华东理工大学华丽超英速队

今天刘翔退出了比赛，全中国都在为他惋惜。看着他出场试跑时痛苦的表情，每一个喜爱他关心他的人都又着急又心疼。人生总要迎接太多太多的遗憾，刘翔是，我们也是。在＂北京欢迎你＂中有这样一句让我很喜欢的歌词:有梦想谁都了不起。运动员们的艰苦训练，我们为小车努力的日日夜夜，都是由追求堆叠而成的梦想。那当遗憾来临的...

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中断了一阵子，主要是由于俺们的队伍人员进行了重组。我和搭档小曹转到CCD组开始新的奋斗了。细心的朋友可能发现了，我们的队名已经升级为“华丽超英速队”。什么都会改变，只有我们的热情和拼搏不变！哈哈！做了摄像头才发现，记忆算法不是很必须，摄像头的前瞻已经可以满足控制要求。但我感觉记忆算法对红外来说还是很有好...

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关于赛道，有好多话想说，有好多牢骚可以发。今年的区域赛，我们输也就是输在赛道的选择上了。我们自己搭的赛道的摩擦力很小，一直以来调试小车的瓶颈只在与过弯冲出赛道的情况。然而比赛试车时就发现，组委会用的跑道摩擦力相当之大，我们加足马力仍不会在弯道上冲出去。一阵狂喜。。。然而却发现当设定速度到4m/s的时候，...

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今天进入数据处理部分。我们在赛道上以慢速采集转角数据，记录在RAM里。采集的数据作图如下：这样的数据有很大的毛刺，不利于后边的分析使用，我采用数学形态法对此数据进行滤波。关于数学形态法，这里只是一个很简单的应用，并且把数学形态学用于滤波也不是我的原创，所以我只作些比较粗略的说明，有兴趣的朋友可以查找其...

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上回说完了内存映射，今天讲讲数据的存储。前边说了我用6K的RAM来存数据。用数组肯定是不行的，你开个几K的数组系统就彻底崩溃了。很容易想到，指针，C语言中简单方便实用的好东西。因为我将RAM分割成了两部分，前边的2K给了系统使用，那些堆栈之类的也都在里边了，所以后边6K空间，可以随便怎么写，想怎么用就怎么用。实现...

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红外相对于CCD的最大区别在于前瞻性的不足，理论上说记忆算法可以利用第一圈数据完全弥补这个缺点，所以有人说红外比的就是第二圈的成绩，但从分赛区的比赛情况来看，运用记忆算法的队伍少之又少，不能不说是很大的遗憾。记忆算法这一纯软件的技术，用的到家一定是相当帅的，但其稳定性相当难以掌握。记忆最为深刻的是今年浙...

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晚上十点的火车，载着我们大半年的努力，去向一个终点，亦或是一个起点，结果如何，都已没有遗憾。最后连续通宵了三个晚上，为的只是倾尽全力，不给日后的自己留下后悔的理由。希望还有机会在这里发贴，希望能载着梦想搭上更为遥远旅途。。。bless...To us and all my friends...

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好久没发文章了，一直在努力中，也一直在关注其他队伍的情况。华北华南都有了结果，也就快轮到我们了，有时候也很受打击，努力的大半年，现在看到与那些牛队的差距还是很大很大。光电近3米的速度很让人惊叹，我们的瓶颈在于舵机的响应滞后，不知道那些牛们是如何解决的。昨天用记忆赛道优化了直道的加速和入弯的转角，然而连...

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随便show一下~~~  呵呵^_^抛砖引玉了!

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sailing 发表于 2006-8-5 15:48:20引言  在微机控制系统的模拟输入信号中，一般均含有各种噪声和干扰，他们来自被测信号源本身、传感器、外界干扰等。为了进行准确测量和控制，必须消除被测信号中的噪声和干扰。噪声有2大类：一类为周期性的，其典型代表为50 Hz的工频干扰，对于这类信号，采用积分时间等于20 ms整倍...

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     我们车队现在还是在用官方指定的那个单片机系统板，觉得确实比较笨重。     大家的车队有多少是自己开发了系统的呢？感觉在各方面有很大的进步吗？     因为做这个系统板需要投入比较多的时间，所以像咨询一下大家是不是非常有必要，谢谢！

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      改进改进，这是我们永恒不变的口头禅。我时常思索，到底改进哪里才是最有效，才是真真切中现在赛车不足的关键所在？      黑白线采集模块，“及时，准确，稳定”，我觉得前面两个要求在设计电路时已经基本考虑在内了，于是真正的突破就在“稳&rdqu...

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天已渐亮，暑气却丝毫未消。这几天来上海39度的高温让人疲累。刚看完一部小说，合上双眼，书中的画面夹杂着白日里实验室中的景象涌上眼底,书中主人翁拽着风筝奔跑的样子,小车疯狂的车轮，跳动的LED，嗡嗡作响的舵机，萦绕脑间，挥之不去。发现毫无睡意，不安担忧随着时间的紧迫积聚增长，仅剩不到20天了，而最近脑子似乎变得...

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这两天上了编码器，整了整舵机，还有增加了红外管子的前占性，然而小车跟我们闹起脾气来了。在电池很有电的情况下表现出电力不足的征状：电机一加负载单片机就复位，电机工作红外就驱动不起来。。。电机还会莫名其妙地疯转或不转，还烧了次电路版烧了次电机

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1.舵机的PWM频率是100Hz，所以少于10ms的写入是没意义的。这样我们把舵机控制周期定在了10ms。在10ms之间，error的变化量一般在0-1之间，这样改变量会很单一。2.若加入I控制，会变得不稳定；而不加I控制，则可能有严重的静差，影响起跑线的识别和下次入弯的效果。心情会随着实验结果的好坏起伏，我老妈都说我心态不好了。不...

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到目前为止，我们对于起跑线的识别，想了很多方案。努力提高其稳定性和可靠性。大致总结如下：一.数点数法。这是摄像头组的方案，起跑线的黑点数比正常跑道多，又比交叉线少。但对于我们红外组来说不大合适。因为起跑线的总宽为29cm，而车宽限制在25cm以内，所以对于我们红外组来说,只能采到起跑线的一部分。起跑线与交叉线...

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以下是原理图和资料简单实用   http://www.xgled.com/file/4-0_80.pdf 

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通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为project.prm的文件，位于图1-8所示项目文件列表的Linker Files一栏。一个标准的prm文件起始内容如下：例4.1 prm 文件内容实例/* This is a linker parameter file for the AW32 */NAMES END /* CodeWarrior will pass all the needed files to the linker by command line. But he...

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内存映射： MC9S12DG128B存储空间的默认映射如下:$0000-$03FF:1KB寄存器空间$0000-$1FFF:8KB RAM$0000-$07FF:2KB EEPROM(不可见)这个默认映射是不合理的，按此设置会丢失1K的RAM和全部的EEPROM。所以就需要改写内存映射。但是这方面的资料很有限，大致都是说修改INITRG、INTTRM和INITEE这三个寄存器来改变各种存储器的...

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      数字式PID分位置式和增量式。现就以增量式为例说说各式各样的PID吧。      在图书馆泡了两天，找各式各样的控制算法看，晕乎乎的，仅以此文纪念我死去亿万万脑细胞们。      增量式PID的常规形式为：Δu(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)...

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