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华东理工大学华丽超英速队
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记忆算法的设计和实现(四)
2008-08-16 10:51
中断了一阵子,主要是由于俺们的队伍人员进行了重组。我和搭档小曹转到CCD组开始新的奋斗了。细心的朋友可能发现了,我们的队名已经升级为“华丽超英速队”。什么都会改变,只有我们的热情和拼搏不变!哈哈!做了摄像头才发现,记忆算法不是很必须,摄像头的前瞻已经可以满足控制要求。但我感觉记忆算法对红外来说还是很有好...
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记忆算法的设计和实现(三)
2008-08-07 00:34
今天进入数据处理部分。我们在赛道上以慢速采集转角数据,记录在RAM里。采集的数据作图如下:
这样的数据有很大的毛刺,不利于后边的分析使用,我采用数学形态法对此数据进行滤波。关于数学形态法,这里只是一个很简单的应用,并且把数学形态学用于滤波也不是我的原创,所以我只作些比较粗略的说明,有兴趣的朋友可以查找其...
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记忆算法的设计和实现(二)
2008-08-04 00:30
上回说完了内存映射,今天讲讲数据的存储。前边说了我用6K的RAM来存数据。用数组肯定是不行的,你开个几K的数组系统就彻底崩溃了。很容易想到,指针,C语言中简单方便实用的好东西。因为我将RAM分割成了两部分,前边的2K给了系统使用,那些堆栈之类的也都在里边了,所以后边6K空间,可以随便怎么写,想怎么用就怎么用。实现...
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记忆算法的设计和实现(一)
2008-08-02 00:16
红外相对于CCD的最大区别在于前瞻性的不足,理论上说记忆算法可以利用第一圈数据完全弥补这个缺点,所以有人说红外比的就是第二圈的成绩,但从分赛区的比赛情况来看,运用记忆算法的队伍少之又少,不能不说是很大的遗憾。记忆算法这一纯软件的技术,用的到家一定是相当帅的,但其稳定性相当难以掌握。记忆最为深刻的是今年浙...
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数字滤波常用方法(带程序)
2008-07-11 01:53
sailing 发表于 2006-8-5 15:48:20引言 在微机控制系统的模拟输入信号中,一般均含有各种噪声和干扰,他们来自被测信号源本身、传感器、外界干扰等。为了进行准确测量和控制,必须消除被测信号中的噪声和干扰。噪声有2大类:一类为周期性的,其典型代表为50 Hz的工频干扰,对于这类信号,采用积分时间等于20 ms整倍...
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增量式PID算法的局限(对于舵机控制)
2008-06-29 00:32
1.舵机的PWM频率是100Hz,所以少于10ms的写入是没意义的。这样我们把舵机控制周期定在了10ms。在10ms之间,error的变化量一般在0-1之间,这样改变量会很单一。2.若加入I控制,会变得不稳定;而不加I控制,则可能有严重的静差,影响起跑线的识别和下次入弯的效果。心情会随着实验结果的好坏起伏,我老妈都说我心态不好了。不...
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起跑线与交叉线
2008-06-26 23:05
到目前为止,我们对于起跑线的识别,想了很多方案。努力提高其稳定性和可靠性。大致总结如下:一.数点数法。这是摄像头组的方案,起跑线的黑点数比正常跑道多,又比交叉线少。但对于我们红外组来说不大合适。因为起跑线的总宽为29cm,而车宽限制在25cm以内,所以对于我们红外组来说,只能采到起跑线的一部分。起跑线与交叉线...
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prm文件内容释疑
2008-06-01 01:19
通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为project.prm的文件,位于图1-8所示项目文件列表的Linker Files一栏。一个标准的prm文件起始内容如下:例4.1 prm 文件内容实例/* This is a linker parameter file for the AW32 */NAMES END /* CodeWarrior will pass all the needed files to the linker by command line. But he...
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内存映射和EEPROM
2008-05-21 17:14
内存映射: MC9S12DG128B存储空间的默认映射如下:$0000-$03FF:1KB寄存器空间$0000-$1FFF:8KB RAM$0000-$07FF:2KB EEPROM(不可见)这个默认映射是不合理的,按此设置会丢失1K的RAM和全部的EEPROM。所以就需要改写内存映射。但是这方面的资料很有限,大致都是说修改INITRG、INTTRM和INITEE这三个寄存器来改变各种存储器的...
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数字式PID
2008-05-12 00:22
数字式PID分位置式和增量式。现就以增量式为例说说各式各样的PID吧。 在图书馆泡了两天,找各式各样的控制算法看,晕乎乎的,仅以此文纪念我死去亿万万脑细胞们。 增量式PID的常规形式为:Δu(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)...
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话说增量式PID
2008-05-06 23:46
今天开始给舵机控制换PID算法,苦思冥想了一天,有些小心得,也有很多小疑惑。 现如今先不考虑速度控制,单纯用偏差量来控制转角。 虽没落实到实验,不过小车在我脑子里绕了一个又一个的弯,要考虑偏差的变化率,于是线性比例...
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