华东理工大学华丽超英速队

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• 记忆算法的设计和实现(四)　2008-08-16 10:51
  中断了一阵子，主要是由于俺们的队伍人员进行了重组。我和搭档小曹转到CCD组开始新的奋斗了。细心的朋友可能发现了，我们的队名已经升级为“华丽超英速队”。什么都会改变，只有我们的热情和拼搏不变！哈哈！做了摄像头才发现，记忆算法不是很必须，摄像头的前瞻已经可以满足控制要求。但我感觉记忆算法对红外来说还是很有好...
  

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• 记忆算法的设计和实现(三)　2008-08-07 00:34
  今天进入数据处理部分。我们在赛道上以慢速采集转角数据，记录在RAM里。采集的数据作图如下：这样的数据有很大的毛刺，不利于后边的分析使用，我采用数学形态法对此数据进行滤波。关于数学形态法，这里只是一个很简单的应用，并且把数学形态学用于滤波也不是我的原创，所以我只作些比较粗略的说明，有兴趣的朋友可以查找其...
  

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• 记忆算法的设计和实现(二)　2008-08-04 00:30
  上回说完了内存映射，今天讲讲数据的存储。前边说了我用6K的RAM来存数据。用数组肯定是不行的，你开个几K的数组系统就彻底崩溃了。很容易想到，指针，C语言中简单方便实用的好东西。因为我将RAM分割成了两部分，前边的2K给了系统使用，那些堆栈之类的也都在里边了，所以后边6K空间，可以随便怎么写，想怎么用就怎么用。实现...
  

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• 记忆算法的设计和实现(一)　2008-08-02 00:16
  红外相对于CCD的最大区别在于前瞻性的不足，理论上说记忆算法可以利用第一圈数据完全弥补这个缺点，所以有人说红外比的就是第二圈的成绩，但从分赛区的比赛情况来看，运用记忆算法的队伍少之又少，不能不说是很大的遗憾。记忆算法这一纯软件的技术，用的到家一定是相当帅的，但其稳定性相当难以掌握。记忆最为深刻的是今年浙...
  

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• 数字滤波常用方法（带程序）　2008-07-11 01:53
  sailing 发表于 2006-8-5 15:48:20引言  在微机控制系统的模拟输入信号中，一般均含有各种噪声和干扰，他们来自被测信号源本身、传感器、外界干扰等。为了进行准确测量和控制，必须消除被测信号中的噪声和干扰。噪声有2大类：一类为周期性的，其典型代表为50 Hz的工频干扰，对于这类信号，采用积分时间等于20 ms整倍...
  

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• 增量式PID算法的局限(对于舵机控制)　2008-06-29 00:32
  1.舵机的PWM频率是100Hz，所以少于10ms的写入是没意义的。这样我们把舵机控制周期定在了10ms。在10ms之间，error的变化量一般在0-1之间，这样改变量会很单一。2.若加入I控制，会变得不稳定；而不加I控制，则可能有严重的静差，影响起跑线的识别和下次入弯的效果。心情会随着实验结果的好坏起伏，我老妈都说我心态不好了。不...
  

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• 起跑线与交叉线　2008-06-26 23:05
  到目前为止，我们对于起跑线的识别，想了很多方案。努力提高其稳定性和可靠性。大致总结如下：一.数点数法。这是摄像头组的方案，起跑线的黑点数比正常跑道多，又比交叉线少。但对于我们红外组来说不大合适。因为起跑线的总宽为29cm，而车宽限制在25cm以内，所以对于我们红外组来说,只能采到起跑线的一部分。起跑线与交叉线...
  

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• prm文件内容释疑　2008-06-01 01:19
  通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为project.prm的文件，位于图1-8所示项目文件列表的Linker Files一栏。一个标准的prm文件起始内容如下：例4.1 prm 文件内容实例/* This is a linker parameter file for the AW32 */NAMES END /* CodeWarrior will pass all the needed files to the linker by command line. But he...
  

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• 内存映射和EEPROM　2008-05-21 17:14
  内存映射： MC9S12DG128B存储空间的默认映射如下:$0000-$03FF:1KB寄存器空间$0000-$1FFF:8KB RAM$0000-$07FF:2KB EEPROM(不可见)这个默认映射是不合理的，按此设置会丢失1K的RAM和全部的EEPROM。所以就需要改写内存映射。但是这方面的资料很有限，大致都是说修改INITRG、INTTRM和INITEE这三个寄存器来改变各种存储器的...
  

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• 数字式PID　2008-05-12 00:22
        数字式PID分位置式和增量式。现就以增量式为例说说各式各样的PID吧。      在图书馆泡了两天，找各式各样的控制算法看，晕乎乎的，仅以此文纪念我死去亿万万脑细胞们。      增量式PID的常规形式为：Δu(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)...
  

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• 话说增量式PID　2008-05-06 23:46
        今天开始给舵机控制换PID算法，苦思冥想了一天，有些小心得，也有很多小疑惑。      现如今先不考虑速度控制，单纯用偏差量来控制转角。      虽没落实到实验，不过小车在我脑子里绕了一个又一个的弯，要考虑偏差的变化率，于是线性比例...
  

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