第五章 开发工具与综合调试
5.1. 开发工具
本次比赛使用的是飞思卡尔公司提供的16位单片机MC9S12DG128B,软件开发工具采用Metrowerks 公司开发的软件集成开发环境Codewarrior for HCS12，其包括集成环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器，可以完成从源代码编辑、编译到调试的全部工作。
开发语言采用HCS12C语言，语法与标准C语言基本相同，支持多种数据类型，中断服务程序用中断函数形式来实现，并提供了内嵌汇编的功能。
另外，CodeWarrior编译器提供了几种从C源代码产生实际汇编代码的优化方法，这些代码被编程到微控制器中。CodeWarrior提供了大量的优化方法，选择不同的优化选项，生成的代码是不同的。在本程序设计过程中用到了很多分支程序，但由于CodeWarrior的分支优化功能使得一些算法不能实现，所以在编译时我们重新选择了编译优化选项下的优化功能。
5.2. 车载人机接口
为了调试时监控小车的各项参数，同时提高小车对赛道的适应性，特设计了人机接口电路。输入部分主要采用拨码开关，也可通过串口输入。可以通过拨码开关对程序状态进行设置，使小车根据不同的情况采取不同的决策方法，使调试更加具有针对性。
5.3. 上位机调试接口
输出部分主要通过串口，输出到上位机。调试的过程中，可以显示主要参数，CCD处理后的图像，并监控小车的运行。作为输入，串口主要方便数字化调试，简单明了。
为方便调试，本车专门制作一个上位机软件[7]，通过软件，方便地了解智能小车内部参数情况，显示CMOS摄像头数据经单片机处理后的图像信息。
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图 5 1 上位机软件 |
