第六章 总结
大连理工大学“创新二队”基于模型车平台，研究开发模型车智能控制系统，主要工作包括车体改装、系统硬件及软件设计和控制算法研究等。在对模型车机械结构、模型车运动特性和驱动电机模型分析研究的基础上，基于模型车平台设计了硬件接口电路、CCD数据采集电路、电机驱动电路及人机接口电路等。测速电路应用一个光电码盘对车速进行检测，采用CCD传感器对模型车运行目标轨迹进行路径识别。在控制系统决策方面，通过实验分析给出了模型车控制决策推理规则，建立了推理控制决策模型，实现了不同行车路径条件下，行车速度实时设定，提出了一种智能PID控制策略实现了行车角度和速度的快速、稳定的控制。经过多次不同条件和不同赛道模型车系统的调试，该智能车能够自主识别路线，并能在专门设计的跑道上快速、安全行驶，结果说明了这些方法的有效性。
通过智能模型车系统的开发与研究，锻炼了大连理工大学“创新二队”代表队队员的实践能力，提高了自主创新能力和科研工作能力，培养了团队精神。同时，也认识到智能模型车的研究开发工作在许多方面还有待于进一步完善。在下次的比赛中，我们将更加认真地对待，更加认真研究和学习，在各个方面有更大的提高。
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