第一章 引言
全国大学生“飞思卡尔”智能汽车竞赛的比赛规则是：使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔的16位单片机MC9S12DG128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括路径信息的采集与处理、控制算法及执行、电机驱动、舵机转向控制等，以比赛完成的时间短者为优胜者。其中赛道为在白色底板上铺设黑色引导线。制作智能车，需要参赛队员学习并应用嵌入式开发工具CodeWarrior和在线开发与在线调试。自行设计并制作硬件电路板，设计自动识别路径的方案，学习微控制器的MC9S12DG128的软件编程。其专业知识涉及控制、模式识别、检测技术、汽车电子、 计算机和机械等多个学科，对学生的知识的融合和实践动手能力的培养，有很大的推动作用。
本队以单片机MC9S12DG128 作为核心，使用CodeWarrior 软件开发工具，充分利用单片机各功能模块设计制作了本智能车控制系统。根据赛道特点，主要有三种方案：光电传感器方案，摄像头方案，光电传感器与摄像头融合控制方案。
本方案采用CCD摄像头对道路信息进行检测，可以从图像中提取较多的有用信息，其中包括小车前视方向与道路方向的斜率和道路的曲率等。提前判断道路弯道、直道的路况信息，从而实现安全过弯，快速通过直道，在保证稳定的条件下追求行使时间最短。
