第五章 开发工具与调试
5.1. 开发工具、安装
开发工具使用的是CodeWarrior4.1的开发环境，该开发环境包括集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。它能够为单片机MC9S12DG128提供与之配套的应用程序开发模块。下载程序时，可以利用串口, 也可以利用调试器BDM与单片机之间的连接下载程序。
5.2. 调试过程
下面具体介绍智能车的制作与调试过程。
- 熟悉S12 单片机与开发环境。 为了能够迅速的掌握MC9S12DG128型单片机各个模块及CodeWarrior4.1开发环境的应用，队员们各自查找资料，翻阅书籍，上网查询等，并进行交流，分别对各个模块进行调试。
- 完成小车的各个基本模块，画版图。包括电源模块、电机驱动模块、 视频采集、舵机控制等。
- 完成硬件安装。PCB板完成后，根据模型车说明，将小车装好，将各部分硬件安装好，包括核心板、驱动板的安装、CCD的安装。
- CCD摄像头的标定，小车整体调试。 调试过程记录经验数据，据此优化速度，优化资源。
