第一章 引言
本文详细阐述了第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛作品极品飞车Ⅰ号的设计、制作以及调试过程。文中介绍了基于MC9S12DG128（以下简称S12）单片机设计的基于面阵CMOS摄像头传感器的循线竞速智能车系统。为保证系统在稳定的前提下追求行驶时间最短，设计了新颖有效的路径识别模块。该模块先使用硬件对视频信号进行二值化处理，再由S12单片机的增强型捕捉定时器（ECT-Enhanced Capture Timer）采集并存储到RAM中。
这样不仅保证了所采集数据的准确性，而且提高了采集速度，易于实现系统的实时控制。测速模块采用稳定可靠的光电码盘测速方式。直流电机采用PI控制算法，实现电机速度快速响应与稳定控制。各功能模块的紧密配合，实现了路径的准确识别、电机的快速响应和舵机的精确控制。本文还对模型车的机械结构调整进行了说明。
关键词：飞思卡尔；MC9S12DG128；循线；面阵CMOS摄像头；二值化
