第二章 模型车机械设计
模型车主要是依靠后轮驱动，所使用的电机是组委会统一发放的RS-380型号的直流电机，前轮由舵机驱动完成方向的转变。模型车的全部是由一节7.2V镍镉充电电池提供，电池安置在车身中部。功率信号放大及电机控制部分的电路及开关等位于电池上方的万用电路板上，该电路板通过支架固定在模型车上。MC9S12DG128单片机插在控制电路板上，摄像头位于车身的前部，固定于铝制长杆的顶端，并且高度可调。光电码盘置于模型车后部，与后轮平行。
2.1 模型车技术参数
模型车经过改装后的主要技术指标如表2.1所示，整车模型如图2.1所示。
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2.2 技术参数说明
1、电路功耗
电路的实际功耗会因其实际工作情况的不同而不同。如果假设电机的工作电压为5V，舵机的工作电压为6V，CCD摄像头工作电压为12V，单片机工作电压为5V，小车在直道行驶，可以通过实际测量获得电路的总功耗为6.5W（含电机）。
由于在电路设计中，没有单独使用电容，因此电容总量是符合规定的。至于LM2940、MC33886等芯片中的电容属于芯片内电容。
2、传感器个数以及种类
模型车总共使用了两个传感器，一个为CCD摄像头传感器（图2.2），另一个为光电码盘速度传感器（图2.3）。为了避免由于模型车的振动和碰撞引起的传感器位置改变，摄像头的高度和倾角用胶水固定。 
3、电机个数
模型车除了车模原有的一个驱动电机和一个舵机之外，设计中没有添加任何其它的伺服电机，总的电机数量为两个，自行增加的电机个数为零个。
4、赛道信息检测精度
赛道信息检测精度与摄像头的分辨率及单片机的采集速度有关。本车对赛道的检测精度可以达到 0.001m 。
