第三章 外围电路设计
3.1 LM1881视频信号分离电路
LM1881的电路原理图如图3.1所示，标准的复合视频信号由摄像头输入到LM1881芯片经过处理以后，可以得到行同步信号、场同步信号、后沿脉冲信号的输出。
3.2 二值化比较电路
二值化比较器电路如图3.2所示，经过CCD采集的复合视频信号输入二值化比较器，与事先设定好的电压阈值相比较，这样就能将视频电压信号二值化。可以通过调节设定的阈值电压，将其设定为视频信号中黑白两色分界的电压值，这样可以根据不同场地环境来调节输出图像的识别率。再将比较后输出的结果输入到单片机IO口。
3.3 电机驱动电路的设计
电机驱动采用的是组委会统一提供的电机驱动芯片MC33886。电路原理图如图3.3，图3.4所示
为了增强其驱动能力，加大驱动电流，我们将两片MC33886芯片的输入引脚并联起来使用如图3.5所示，接到单片机的IO口，将两个芯片的输出引脚并联接至电机，这样大大增强了电机的带负载能力。该芯片具有短路保护、欠压保护与过温保护功能，通过单片机的中断口，我们可以实时的监控MC33886的工作情况。另外该芯片的具有制动功能，它可以在智能车速度控制方面发挥重要作用的。
