第五章 制作调试

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更新于2008-05-27 11:12:50

CCD

5.1 用CodeWarrior集成环境进行开发和调试

        CodeWarrior集成环境提供统一的图形用户界面来集成各种开发工具，支持多种主机平台、多种编程语言、多种处理器和多种实时操作系统，称为下一代集成开发环境。 

        CodeWarrior集成环境包括以下几个功能模块：编辑器、源码浏览器、搜索引擎、构造系统、调试器、工程管理器。编辑器、编译器、连接器和调试器对应开发过程的四个主要阶段，其它模块用以支持代码浏览和构造控制，工程管理器控制整个过程。该集成环境是一个多线程应用，能在内存中保存状态信息、符号表和对象代码，从而提高操作速度；能跟踪源码变化，进行自动编译和连接。
 
        设计过程中没有使用BDM在线调试器，而是在CodeWarrior环境中进行程序的编译和调试，然后把形成的S19文件用监控程序通过串行口下载到单片机中进行实地调试。

5.2 实地调试 

        安装好摄像头传感器、单片机供电电路、舵机供电电路、电机供电电路；电池固定在电池座中、单片机固定在电路板上面中；程序下载到单片机中。打开单片机电源，等待四秒钟后，接通电机电源，小车即可开始工作了。图5.2、5.3是实地试车时的效果图。

图5.2 赛道调试

        实际调试中应注意的问题：CCD传感器工作受光线干扰比较大，因此不要在光线极强或者极弱的情况下调试；CCD摄像头传感器的输出端电压会随工作环境光源强度的不同产生相应的变化，这样对后面的二值化比较电路的工作会产生影响，因此应尽量在相同光源强度的环境下试车或者采取一定的措施使传感器不受外界光源的干扰；跑道接口处常出现小车冲出赛道的事故，这并不是小车自身的问题，而是由于外界光线干扰和赛道污损造成的；在不影响传感器检测黑色轨道准确度的情况下，尽量升高摄像头的安装高度扩大其前瞻性，这样对道路信息的采集和后期单片机对信号的处理有很大的帮助。 

        车辆重心的前后方向调整，对智能车行驶性能有很大影响。按照车辆运动学理论，车身重心前移，会增加转向，但会降低转向的灵敏度，同时降低后轮的抓地力；重心后移，会减少转向，但会增大转向灵敏度，后轮抓地力也会增加。因而调整合适的车体重心，让智能车更加适应跑道是很关键的。根据实际调试经验，鉴于当前舵机响应较迟缓，因此，需要将车的重心前移，增加转向性能。

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