本方案的设计中没有对车模做任何的改动，而是按照车模附带的图纸进行的搭建。本设计采用12个光电传感器组成路径检测系统，通过软件配合，可以准确的识别路径信息。采用分段比例控制转向，可以使小车在各种路形上都能稳定的运行。利用投射式光电传感器和码盘组成的测速系统可以精确的测量车速。适当的PID参数使速度可以及时的得到调节。从小车的实际运行情况来看，这套方案基本上是成功的。
在赛车调试的过程中，为了便于观察一些重要的数据，我们使用了串口调试软件，可以通过串口线准确的把要知道的数据传到电脑上。还利用了液晶显示装置，可以把小车运行时某一时刻的速度值等数据显示在液晶屏上。通过这些方式，对于调试小车起来很大作用。
比赛心得：
1）大部分参赛队伍采用的是摄像头检测路面信息，而且效果明显优于光电检测。虽然摄像头检测需要涉及图像处理的问题，算法也会更复杂，但是摄像头是更好的路径检测装置。
2）有些参赛队伍对舵机的外部机械结构进行了改动，使舵机的反应速度大大加快，这是个相当好的方法，值得借鉴。
3）利用MC33886驱动电机，虽然可以实现基本功能，并且利用两片芯片并联可以有效解决散热问题，但由于芯片本身的限流保护作用，在一定程度上限制了驱动电流，使小车的加速变慢。
4）采用记忆策略时，应在第一圈完全的记忆跑道，如果只记忆知道部分，那么对于知道少的跑道，就大大的不利了。
5）在比赛前我们做的在制作硬件电路时，要选择质量号的器件，以防止在比赛前出现器件坏掉的危险。
参考文献
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