第四章 开发工具及调试
4.1软件开发工具
4.1.1 CodeWarrior
CodeWarrior 是Metrowerks公司的、专门面向Motorola(Freescale)所有MCU与DSP嵌入式应用开发的软件工具，是Metrowerks公司向用户推荐的产品。它能够自动地检查代码中的明显错误，它通过一个集成的调试器和编辑器来扫描你的代码，以找到并减少明显的错误，然后编译并链接程序以便计算机能够理解并执行你的程序。“CodeWarrior for S12”是面向以HC12或S12为CPU的单片机嵌入式应用开发的软件包。包括集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、链接器以及调试器。本次智能车控制软件的开发中我们在 Windows 平台上使用CodeWarrior4.5进行编写、编译和下载调试，其中使用C进行编程。
4.1.2 BDM调试器
BDM（Background Debug Mode）调试法，即后台调试法，能在单片机运行时对单片机动态调试，实现直接在线的调试。带有USB接口的BDM for S12调试器用于Flash擦除、写入及调试。这就是BDM调试器的Flash写入，擦除功能，也称为编程功能。
4.1.3无线发射、接收模块
自己制作的无线通讯模块（如图3.1.3.1），用于实时收集智能车运动中的相关数据，以便更好的对算法和硬件进行修正。
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图3.1.3.1 |
4.2程序的编写、编译、下载及调试
启动Codewarrior3.1的软件集成开发环境（简称IDE），新建一个工程，创建新项目和源文件。我们可以直接通过源文件夹Sources中的main.c文件添加应用程序。另外，应用程序的所有其他源文件也都要放在这个Sources目录下，包括头文件。当源文件的文件夹Sources中有多个 .c时，可以在相关窗口下调整链接顺序，直接调整这些 .c文件的排列顺序，就可以调整在连接生成目标代码时，各模块的链接顺序。打开main.c文件，就可以按照一定的规则编写源代码。
保存后，就可以使用批处理命令make实现C语言程序的编译、链接全过程开发板通过USB接口连接到PC机，安装BDM for S12（TBDML）的USB驱动程序， 启动CodeWarrio 4.5自带的Hiwave.exe程序，选择BDM接口标准[GDI Target Interface]安装BDM for S12（TBDML）的动态链接库DLL，设置晶振频率16.00，往单片机里移植程序，直接对调试单片机的程序进行在线调试。
