第五章 结论
按照以上论述的控制策略及结构改造，制作智能车之后，又在大量实验的基础上合理修改了部分参数，最终能够保证小车快速、稳定的循线行走。通过实验论证发现，该模型可以应对多种复杂赛道，有很强的适应性。
由于CCD的刷新频率比较慢，对小车高速运行时的信息采集不利，可以想办法提高CCD的工作频率。比如更换CCD的晶振，但是在实际使用时遇到两大问题，第一个是如果超的频率教高，要想找到合适的视频分离器件比较困难；第二个是需要将S12进一步超频。之前已经超到了32MHz，但是这个频率对于超频后的CCD来说还是太低，每行视频信息采集到的有效点只有30左右，远远不够提取赛道信息，如果进一步超频S12的话，很有可能造成S12工作不正常，尽管我们进行了实验，但是时间太短，很难保证真正比赛的时候万无一失。
即便如此，我们依然认为这是一种很好的策略，如果在未来一年中，下一届参赛选手经过更详细的理论论证和实践论证之后证明其稳定性的话，一定可以进一步提高小车的性能。
参考文献
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