第二章 智能车系统方案设计
2.1 系统方案设计基本要求、任务与目标
智能车竞赛所使用的车模是一款带有差速气器的后轮驱动模型赛车，它由大赛组委会同一提供。我们同过设计基于MC9S12DG128为核心的单片机自动控制器控制模型车在封闭的跑到上自主循线运行。整个系统还包括传感器、电机、舵机、电池以及相应的驱动电路。
自动控制器的设计是制作智能车的核心环节，其次是传感器选型和各芯片型号的确定。
2.2 智能车系统初步方案的确定与论证
硬件电路是整个设计的基础。我们的赛车系统结构如图2.1：
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- DG128最小系统 组委会提供单片机开发板，也可自己设计。组委会提供的开发板使用方便，但是电路板集成度不高，还会增加系统的质量和质心高度，最后讨论决定自行设计。
- 赛道检测电路 对赛道中心引导线的检测，主要采用两种传感器：光电管传感器和摄像头传感器。光电管电路简单，但循线效果不好；摄像头电路比光电管稍难，但循线效果好，最终决定采用摄像头。
- 电机驱动电路 电机驱动采用组委会推荐的MC33886驱动芯片
- 舵机驱动电路 由于大赛规定的电池是7.2v，但舵机所需的标准电压是6v，所以需要对舵机外加稳压电路。
- 电源电路 即为各模块电源的电路。包括：摄像头12v稳压电路、单片机5v电源电路，舵机6v稳压电路
