第一章 引言
智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中的运用到自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，是典型的高新技术综合体，具有重要的军用及民用价值，该研究已成为人工智能的热点。在这样的背景下，产生了“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。根据大赛组委会所提供的MC9S12DG128开发板、7.2V2000mAhNi-cd镍镉充电电池、直流电机、电机驱动芯片MC33886以及转向舵机，参考竞赛方提供的芯片的英文数据手册、《学做智能车——挑战“飞思卡尔”杯》、《单片机嵌入式应用的在线开发方法》以及《嵌入式系统——使用68HC12和HCS12的设计与应用》等书籍。
我们制作了一辆以飞思卡尔MC9S12DG128单片机为核心控制器，采用光电传感器对路径进行检测，利用CodeWarrior 4.5软件开发工具，以脉宽调制（PWM）控制方式控制转向与速度，运用PID控制算法对智能车姿态进行控制，采用光电码盘测速方式并对智能车的速度采用闭环反馈控制，最后通过自己所铺设的赛道，对智能车的速度控制特性、传感器检测灵敏度、转向控制灵敏度以及不同路况采用不同策略等诸多方面进行了大量反复调试，取得了一定的效果。
下面我们将从智能车的整体设计思想及技术概要、硬件电路部分、控制及软件实现、主要技术参数等部分分别进行介绍。
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