推荐给好友

打印

加入收藏

更新于2008-05-27 10:29:24

5.1智能车的调试

5.1.1硬件部分的调试

        首先，我们的路径识别模块决定选用红外光电传感器，经过从多种反射式红外光电传感器样品反复测试后，我们选用了直接从电子市场买来的集成产品，这样可使电路结构简单，并能减轻一定的重量，然后经过逐个测试，选用反应灵敏，性能一致的一组用到智能车的路径检测模块电路上。 

        传感器测试完毕后，再调试舵机，将小车放置在跑道中心线上，通过正中间的传感器调整好舵机的零位，然后再通过最两边的传感器测出舵机左偏和右偏的极限转角，这样只要转弯过程中舵机转角小于极限值，智能车便不会卡死。 

        最后，通过调试智能车在不同跑道上的速度参数：直道最高限速度、弯道最大速度、需要刹车的最小速度，使智能车可以在跑道上稳定快速的行驶。

5.1.2软件的调试 

        在软件的编写过程中，需要用到定时器模块、ATD模块、PWM模块、中断模块等，在编写过程中我们参考手中现有资料，对各模块进行分别调试，编好各个部分的子程序，并在每一部分子程序调试通过后，结合外围电路将所有子程序进行整合，编写出完整的主程序，然后再通过反复修改调试，使软硬件最优的结合在一起。

5.2智能车的主要技术参数

1. 改造后的车模总体重量为：1080克 ，长度为：370mm，宽度为210mm： 高度为：100mm；
2. 电路功耗：8.1W，所有电容总容量：454.36μF；
3. 传感器个数为14个；路径识别部分：集成光电传感器13个，测速部分：光电传感器ST188一个；
4. 车模驱动电机1个，舵机一个；
5. 赛道信息检测采用轮询方式随时通知CPU路面变化，检测精度最小为两传感器之间的间隔一半8.1mm ，频率为174kHz。

图5.1 智能车外观图