第二章 设计思路及技术概要
模型车由CCD传感器获取路面信息，可得到模型车相对于黑线的位置偏差，对此偏差处理，调整舵机和直流电机的控制参数，使得黑线位于模型车的中心，实现模型车按照黑线行使。
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图2.1 系统构成 |
CCD输出的信号放大后经过硬件实现二值化，在LM1881分离出行场中断信号的同步作用下，由单片机的输入捕捉模块采集图像特征信息，处理后计算出舵机和直流电机的控制参数，从而实现对模型车的实时控制。
通过对图像信息的分析可以决定是否刹车、当前赛道的最佳速度值，刹车采用使直流电机反转的方式，在过180度的弯道时，刹车是很有必要的。
