第三章 机械部分
3．1 机械性能调整
3．1．1 舵机输出力臂长度的增加
通过增加一个长度适当的铁片（最佳长度可由实验获得），我们将长度定为2厘米，将舵机的输出力臂增加，与调整前相比，小车的前轮转同样的角度，舵机转过的角度会减少，这有利于小车转向，因此舵机转向的快速性有所提高。
 |
|
图3.1 改造后的舵机 |
3．1．2 后轮间距的加宽
小车后轮间距太小，对转向不利，小车更容易发生侧滑现象，当后轮间距加宽后，小车过弯效果明显要好一些，我们采用较宽的轮间距配件，对小车后轮距进行加宽。
3．1．3 差速器的调整
调整差速器，小车过弯性能会随之变化，经过多次实验，我们将差速器调整到一个适当的程度，使小车过弯效果达到一个较好地效果。
3．2 传感器设计及安装
3．2．1 摄像头的安装
将CCD传感器装在铝杆的一端，使之有一定高度，此高度也是经过多次实验获得的一个最佳高度。
3．2．2 测速光电管
先在小车的驱动轴上与直流电机咬合的传动齿轮上贴上自制的光码盘，本车的光码盘由9对黑白相间的扇形图案组成，光电管安装在光码盘附近。
3．3 系统电路板固定及接口
3．3．1 主电路板
主电路板安装在小车的中心位置，用三个支撑杆将电路板支撑起来。
3．3．2 直流电机驱动电路板和测速电路板
驱动板安装在直流电机的上方，测速电路板则固定在后轮传动齿的上方。
3．3．3 接口
直流电机驱动电路板和测速电路板，通过插头与主电路板相连接。
