第六章 开发软件使用及调试
6．1开发软件的使用
开发工具采用大赛提供的CodeWarrior 4.5开发环境。该软件是飞思卡尔向用户推荐的产品。它包括集成开放环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。BDM的使用参考了清华大学智能车网站的《BDM_for_S12_TBDML_用户手册V1.3》.
6．2 调试过程
队员首先通过自己查资料、上网查询等方法了解和学习MC689S12DG128型单片机以及CodeWarrior 4.5编译环境的基本原理、基本功能，并有针对性的学习和掌握在模型车上用到的几个模块，重点掌握的模块有ECT、PWM、ATD、Interrupts等。队员利用开发板搭接简易电路，实现该单片机的各种功能，并达到熟练掌握的程度。
接下来队员绘制各种功能实现的硬件电路图，制成PCB板，将模型车的各个功能模块单独进行测试，功能模块有测速模块、视频采集模块、电源模块、角度检测模块、舵机控制模块等。通过实验获得模型车硬件电路的一些重要参数。
之后队员绘制了包含各个功能模块的PCB板，其中重点考虑和提高了PCB板的抗干扰能力，各接口的安装完成后，开始进行整体调试，将各种资源整合，同时对一些参数进行验证和择优处理。
