8．1 制作过程情况
从讨论模型车的采集方案，到我们将CCD摄像头装在模型车上，从比较电路模块各种设计方案，到我们看到精心绘制的PCB板，从查阅MC9S12DG128的原厂手册，到第一次调通能使模型车跑起来的程序，无不伴随着指导教师以及三名队员的辛勤和汗水，无不闪耀着集体的智慧。制作过程中我们发扬团队合作精神，不断提出新的想法，并共同讨论，一起动手来验证其可行性，我们共同学习，共同进步，通过几个月不懈的努力，终于使我们的模型车在赛道上快速奔驰起来。
8．2 技术指标
- 平均速度：1.8m/s
- 赛道检测精度：0.5cm
- 采样频率：100Hz
8．3 存在的问题
模型车所用的CCD摄像头的前瞻性能没有得到很好的利用，虽然模型车具备一定的前瞻，但对赛道模式的识别做的不够，过小S弯时模型车还会随引导线摆动，不能直接冲过小S弯。我们认为问题出在对图像信息的处理上，即我们对模型车采集到的信息利用得不够充分，不能十分准确的推出前方的赛道模式。
单片机资源利用不够充分，我们重点使用了ECT、PWM等模块，还有很多资源没有得到有效的利用，这对模型车来说是一种损失。
对舵机的控制不够好。在过弯时，尤其是大的圆弯，舵机不能一次到位，并维持到跑出大圆，过程中舵机在频繁的进行调整，影响到模型车速度的提高。经分析，是对模型车前瞻利用的不够，我们今后将对模型车前瞻进行更有效的利用，在此基础上对舵机的控制算法进行提高。
参考文献：
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4 ATD 10B8C Block User Guide V02.08 S12ATD10B8CV2/D Motorola Inc
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6 CRG Block User Guide V03.08 S12CRGV2/D
7 MC9S12DP256 Port Integration Module(PIM)Block User Guide V02.07 S12DT128PIMV1/D
8 ECT 16B8C Block User Guide V01.03 S12ECT16B8CV1/D
9 PWM 8B8C Block User Guide V01.16 S12PWM8B8CV1/D
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11 MC9S12DP256B Device User Guide V02.14
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