第二章 赛车系统整体设计
本章将主要介绍摄像头方案的整体系统设计，其中包括硬件结构和软件结构。在后面的章节中将分模块分别详细阐述各个功能模块的电路原理、程序代码和难点。
根据摄像头方案设计， 赛车共包括六大模块： 控制处理芯片MC9S12DG128，图像采样模块，速度传感模块，舵机驱动模块，电机驱动模块和辅助调试模块。
其中S12 单片机是系统的核心部分。它负责接收赛道图像数据、赛车速度等反馈信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机与驱动电机进行控制。
图像采样模块由S12 的AD 模块，外围芯片（LM1881）和电路，与摄像头组成。其功能是获取前方赛道的图像数据，以供S12 作进一步分析处理。
速度传感器模块由附在驱动齿轮上的黑白间隔的纸带和反射型光电传感器组成，赛车的速度通过计算反射型光电传感器产生的脉冲所花的平均时间得出。
舵机模块和驱动模块分别用于实现赛车转向和驱动。
本赛车系统的结构示意图如图 2.1：
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| 智能车的外形如图2.2所示。 |
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