本文是以第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛为背景，初步完成了智能车系统的硬件设计和软件编程。该智能车系统能够通过CMOS摄像头准确检测地面黑线路径，能够较为准确的按照赛道前进，通过测速单元和相应的控制算法可以根据不同的赛道状况实现加速、减速、刹车操作，达到了较高的速度和稳定度，整体控制效果较为理想。
综上所述，本论文主要完成的工作如下：
- 设计了用于赛道检测的CMOS传感器模块；
- 设计了用于电机驱动和控制的电机驱动电路；
- 设计了用于电源管理的底板电路；
- 设计了基于PID 算法的速度切换策略。
本文研究的智能车系统是基于CMOS传感器的，由于第一次采用摄像头作为传感器，其探测到的前方距离有限，限制了智能车最大行驶速度。微处理单元是16 位单片机，计算速度较慢。在以后的研究中可以通过优化CMOS摄像头算法来提高处理器的反应速度，提高系统的稳定性。
对于速度切换策略，PID算法是必不可少的。对于不同的赛道，智能车系统都采用不同的速度策略，PID算法能够快速、稳定、高效地进行速度策略的切换，从而大大提高了智能车的反应速度。此外，智能车系统应当具备自适应能力，智能车在行驶过程中，通过与环境的“交互”来自己学习该如何行走，逐步提高对环境的适应能力，这将作为下一届比赛的研究重点之一。
参考文献
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