6.1. 测试工具
硬件测试工具：稳压电源万用表，示波器，电脑等。
软件调试工具：BDM 下载器，串口线，电脑等。
6.2. 硬件部分测试
6.2.1. 单片机最小系统测试
测试方法
用万用表测量单片机电源是否正常。用示波器测量晶振引脚，看晶振是否起振及频率是否正确。用电脑及串口调试助手测试单片机串口电路是否正常。用 BDM 下载器测试单片机是否能正常下载程序等。
测试结果
用万用表测试 AS2830 的输出脚，测得 VCC 为 5.02V，说明单片机供电正常。串口向单片机发送数据，然后用示波器测得晶振输出脚产生 10MHz 正弦波，说明时钟电路正常。再把串口调试程序通过BDM 下载器下进单片机，用电脑通过单片机能正确接收并返回数据，说明BDM 下载和串口都正常。
6.2.2. 速度传感器测试
测试方法
让驱动电机转动起来，并且改变转速，然后用示波器测量比较器 LM311 输出波形，从而测试速度传感器工作是否正常。
测试结果
随着电机转速的改变，比较器输出波形的疏密程度（频率）也发生改变，并且输出波形干净无毛刺，说明速度传感器工作正常。速度传感器输出波形如图 6.1所示。
6.2.3. 摄像头采样电路测试
测试方法
接通电源，用示波器测量摄像头输出的模拟视频信号以及 LM1881 分离出来的复合同步信号和奇偶场同步信号是是否正常。
测试结果
从示波器上我们看到这三个信号的波形都正常，从而说明摄像头采样电路工作正常。视频信号、复合同步信号和奇偶场同步信号波形分别如图 6.2，6.3，6.4 所示。
6.3. 软件部分调试
主要方法就是反复地修改程序后下载到小车看其是否能够 软件部分调试的在赛道上流畅的行使，其流程图如图6.5 所示。
6.4. 系统总调试
将编写好的程序下载到单片机，然后再把小车放到自制的跑道上，看其在跑到上的行驶效果。经过我们无数次修改算法、机械调整，最终我们的小车能在赛道上平稳可靠的运行，并且速度表现优异。
第五章 软件系统设计及实现 第七章 总结
