第十一章 总结
自三月初报名以来，经过四个多月的努力，智能车的制作终于完成，并在华南区的初赛取得较好的成绩，有幸进入了决赛。在这个过程当中，离不开老师的细心指导和队友之间的通力合作。从一开始采用红外传感器方案到后来的CCD摄像头检测方案，经过了几代软硬件的改进，性能有了很大提升。智能车至今也在紧张的调试和改进当中。下面是对整个过程进行一个回顾和总结。
从四月份初开始拿到车模并着手进行设计制作。一开始我们并没有很深的理论基础，对CCD的了解与认识不足，所以决定采用红外传感器来进行路面的检测，我们用了十四个红外排成一字形，并用模拟式光电传感器，使分辨率在几个毫米内。但是车模的速度发挥到一定水平后提不上去（大概是2.0m/s）。这是因为红外的前瞻性限制了其速度的提高。由于前瞻性不够，在高速行驶的时候，车模不能提前转弯，很容易冲出跑道。
大概做了两个月的红外传感器方案。我们意识到其潜力不足，所以在关键时刻决定了采用CCD摄像头的方案。确定以后，我们分工合作，从六月初开始着手制作。在这个过程中也遇到了很多难题，比如CCD的采样问题，升压电源纹波的问题，超频的问题等等。一连串的问题出现在这短短的一个多月间，这段时间是最艰难的。实践证明了我们的付出是有得到回报的，就在这一个多月间，车子的速度有了明显的提高。
7月19、20号这两天是华南赛区的初赛和决赛。这两天也给了我们很大的感触。在18号现场调试那天，我们的车子出了一点意外，需要作进一步的改进。但是提供赛道调试的时间是上下午各半个钟。这对我们来说远远不够，于是我们在18号下午用很短的时间，自己制作了一条赛道进行调试，最后把问题解决了。并在决赛时进了十六强，有幸参加上海的比赛。
回想过去，对比其它队伍的赛况，发现我们的车模从机械结构到软件还存在很多不足，这段时间也在紧张的改进当中。希望到时能在上海取得更好的成绩。
参考文献
[1]邵贝贝著，《单片机嵌入式的在线开发方法的应用》（第一版），清华大学出版社出版，2004年10月。
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