第二章 总体设计
2.1控制方案与可行性
车模速度控制采用模拟闭环，由硬件来完成。由CMOS摄像头检测到的赛道信息经单片机处理后，控制舵机转向。
MC9S12EVKX 系统板固定在车模尾部。传动轮上的红外对管与传动轮配合，完成了速度检测。为提高车模稳定性，加大了后轮间距。加长了的舵机传动杆，提高了前轮反应速度。由硬件完成的速度控制是该车模的一大特点，单片机速度控制信号，由红外对管检测回真实速度，再加上由运放构成的比例、积分环节，构成了模拟闭环，控制直流电机转速与单片机输出对应。车模采用CMOS摄像头采集赛道信息，单片机提取到的图像分辨率为57×11，由此判断出黑线位置，控制舵机转向。
