第四章 硬件电路设计
4.1 闭环驱动电路的设计
电机驱动电路采取闭环控制，使电机转速与单片机输出的速度信号成线型。
闭环控制的核心是一片TL494。其内部集成两个误差比较器，一个死区控制，两个推挽输出。我们使用了其中一个误差比较器，将设定信号与速度反馈信号进行比较，比较结果通过推挽输出控制MOS管的开关，完成闭环控制。
大功率MOS管直接驱动直流电机，与使用MC33886比较，瞬间电流输出能力增强，效率提高，芯片发热量明显减小。
速度反馈信号由红外对管检测传动轮上的孔获得，经滤波后的矩形波的频率与车速成正比，在将矩形波进行频压转换后便得到了与实际速度成正比的电压信号。频压转换的是74HC123（单稳态触发器）和RC滤波网络。RC滤波网络与TL494中的误差比较器组成了一个惰性环节，RC为该惰性环节的时间常数，决定了系统的调节速度。时间常数愈大，控制特性越软，调节速度较慢；反之控制特性越硬，越容易发生震荡。通过RC的调节，可以使电机转速相对恒定。
4.2 电机控制模块
4.2 CMOS摄像头外围电路设计
摄像头输出的是50HZ的标准视频信号，我们使用专用视频同步信号提取芯片LM1881，将其中的行、场同步信号提取出来，与单片机的中断引脚相连，单片机接收到同步信号后进行相应处理。
图4.3 同步信号提取
