第六章 总结
在西南赛区比赛中，我们使用的的是大功率红外传感器方案，赛区比赛结束后，开始使用摄像头，在一个月的时间里，我们完成了信号的采集处理，控制策略也做了较大调整。两种方案相比而言，摄像头获得的信息量大，探测距离远，但收外界光线影响较大；赛区比赛中使用的大功率红外发射管，收外界环境影响小，但由于受到传感器个数的限制，探测距离和宽度较小。就控制策略而言，红外方案对数据较简单，摄像头方案相对要复杂很多。由于时间限制，我们并未充分发挥出摄像头数据量大的优势，控制策略也大多基于红外方案。但我们相信摄像头的潜力还是很大的。
在直流电机的控制上，我们创造性地运用了速度模拟闭环，减少了软件工作量，并获得的了较好的控制效果。同时该方案中也存在着一些不足。由于我们是靠塑料传动轮上自己打12个空来检测速度，频率较低，滤波电阻电容的选择受到很大限制，如果使用测速码盘，相应速度会有所提高。
另外，对于车模机械方面的调整，并未经过严格的论证，如前轮定位等问题。我们在机械方面还有许多须改进的地方。
