1.1 比赛背景介绍
教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办的全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成了组委会。
该竞赛与教育部已举办的4大专业竞赛一样，都是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养博士生知识、技术创新能力具有重要意义。
根据自动化专业教学指导分委员会与飞思卡尔公司签署的有效期为5年的飞思卡尔公司协办全国大学生智能竞赛的合作协议书，竞赛由飞思卡尔公司提供统一的标准硬软件技术平台。各参赛队以飞思卡尔HC12单片机为核心控制模块，以引导改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
组委会办公室技术组专家赴韩国汉阳大学交流访问，认真考察了其举办的多届智能汽车竞速比赛，在学习与总结其宝贵经验的基础上，为了保证竞赛的普及性，规定每支参赛队伍三名成员中最多只能有一名研究生参加；为了保证竞赛的公平性，制定了多种赛道方案以及体现公平、透明的比赛规则；为了进一步训练大学生的科学技术研究素质，参赛队伍除了进行现场比赛之外，还须提交技术报告，并计入竞赛总分。
经各参赛队与组委会充分准备，于2006年8月20—21日在清华大学成功举办了由清华大学承办、飞思卡尔公司协办的第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛。赛后队员们反映热烈，众多媒体竞相报导。
为了使该竞赛向普及、健康的方向发展，成为在全国范围内大学生科技创意性的重要赛事，经自动化分教指委、飞思卡尔公司及组委会协商决定，在清华大学自动化系设立竞赛秘书处；为了使更多的高校、更多的大学生参与到这一活动中来，从第二届开始，采用分赛区比赛形式，将大赛参赛范围扩大为全国300多所学校（包括港、澳等地区的高校）[1]。
1.2 本文章节安排及文献综述
本文系统的介绍了制作本智能模型车的各项技术。具体章节安排如下：
第一章 引言 介绍了本次比赛的背景，引出下文。
第二章 方案选择 将智能车控制系统分解为模块，分别从各个模块讨论本智能车系统将要采用的控制方案。在这部分中，为了确定方案我们查找了很多文献，有关于传感器和传感器技术的，如参考文献[3]，[4]；还有关于机器人技术的，如参考文献[5]；以及关于去年比赛的论文，如参考文献[6]。
第三章 机械结构设计 介绍了智能车的搭建与调整，以及摄像头、光栅编码器与电路板的安装。应用了一些相关的汽车理论知识，如参考文献[8]。
第四章 硬件系统设计及实现 分析智能车系统各组成部分为实现特定功能应采用什么样的电路，能达到最好效果同时产生的噪声和对其他电路的干扰最小。参考的主要资料是芯片的datasheet，如参考文献[7]，[9]，[10]，[11]，[12]。
第五章 理论分析与算法实现 从建模的角度分析车的运动形式，最后得出控制算法。其中，数学基础理论参考了文献[13]。在控制算法上，我们对比了模糊控制和PID控制，最终采用模糊控制。主要参考文献有[14]，[15]，[16]。
第六章 软件系统设计与实现 介绍了本智能车系统的初始化，图像采集、图像处理和黑线提取的方法。在视频信号的采集上，我们主要参考了《视频技术与应用》（参考文献[18]）。在图像的处理上用到了《MATLAB 7.0控制系统应用与实例》（参考文献[19]）。
第七章 开发与调试 介绍了软件开发的环境，以及对各部分的调试方法。我们软件开发环境为Metrowerks公司开发的软件集成开发环境Codewarrior，因此，我们仔细研究了Codewarrior使用指南（参考文献[17]）。
第八章 总结与展望 总结了几个月来的工作，对未来进行了展望。
