第七章 开发与调试

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更新于2008-07-31 00:55:03

Codewarrior Mc9sDG128B

7.1 软件开发环境介绍
        Codewarrior是Metrowerks公司开发的软件集成开发环境[17]，飞思卡尔所有系列的微控制器都可以在codewarrior IDE下进行软件开发。本模型车所用的处理器是Mc9sDG128B，程序调试是在codewarrior IDE 3.1环境下实现的，所用语言为汇编。
首先要新建一个基于Mc9sDG128B的HCS12的工程，选用语言为绝对汇编，具体的过程如图7-1到7-3所示。建立好新的工程后，就可以在编译器里进行程序的编写。

7.2 智能车整体调试
        舵机调试 
        首先在程序里不断的修改舵机的控制量，确定舵机左转和右转极限的PWM值，记下该值留着在程序里设定左转和右转的极限值。然后用一小段跑道来测试舵机的转向，用不同的跑道段来测试模型车的转向是否符合要求，当用的是直道时候要保证模型车的舵机位置绝对的居中，小“S”道时候，模型车给出的转角应该足够的小，大“S”时候转角应该近似为圆弧弦的角度，弯道时候要给足转角。
        电机调试 
        像测试舵机一样用不同的赛道来测试电机给出的转速是否满足实际控制的需要，当用的是小“S”道时候，模型车应该保持直道上的速度，大“S”时候，应该适当的减速，以使得通过时候不会产生过大的超调，弯道时候要能够很快的将速度降下来，如果是急转弯时可以不给控制量或者让电机反转以达到刹车的效果。
        整体调试 
        首先以一个较低的速度跑完整个赛道，然后再慢慢的提高速度，直到模型车在某一个地方出错，然后调整控制算法，如此反复，直到模型车能够以理想的速度，在理想的路线上运行完为止

第六章 软件系统设计与实现       第八章 结论