第二章 设计的主要思路
本模型车的制作的主要思路是利用红外光电二极管阵列来判别前方的跑道轨迹，并将信息采集到MC9S12DG128B单片机中。在MC9S12DG128B单片机中利用一定的算法来控制模型车的运行状态。
模型车的控制系统包括电源管理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、路径识别模块、转速测量模块等。在整个系统中，由电源管理模块实现对其他各模块的电源管理，包括单片机、红外光电二极管阵列、测速电路、直流电机和舵机等。其中，对单片机、红外二极管阵列和测速电路提供5V电压，对舵机提供6V电压。直流电机自行设计，电池向驱动模块提供7.2V的电压。
其中电源管理模块为系统的各个子模块提供正常工作的电压；路径识别模块引导小车按黑色引导线行驶；按键模块可以改变小车行驶的一下状态和参数；LED模块用来实时显示小车的运行参数；舵机调节控制小车的转向；电机驱动来控制小车行驶速度；速度检测模块用了实时检测小车的速度，以便及时调整；调试部分用来测量和检测小车行驶的一些重要参数。
