第一章 引言
第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛是教育部委托高等学校自动化教学指导分委员会主办，由上海交通大学承办，飞思卡尔半导体公司协办的一项大学生课外科技竞赛。由大赛组委会统一提供竞赛车模，利用飞思卡尔的16 位微控制器MC9S12DG128 作为核心控制单元，各参赛队伍基于此自主进行系统设计，完成智能车工程制作及调试，使智能车模能够沿着专门设计的跑道上以较高速度稳定跑行。它涉及到控制、模式识别、 传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的长期的推动作用。
本技术报告所介绍的就是本队（重庆大学速队）为参赛而准备的智能赛车方案。文中，我们将详细介绍本赛车系统的相关参数和性能，软硬件结构的设计与工作原理——包括传感器的选取和安装制作，各模块的工作原理、功能、外围电路设计和软件实现，并且介绍对赛车实行的控制策略。此外，还将介绍针对本赛车系统的辅助调试手段。
