第二章 系统设计分析
2.1识别赛到方案分析
2.1.1、采用光电传感器
2.1.1、采用光电传感器
优点：响应速度快，抗干扰能力强，可以不受环境光线的影响，而且电路简单。
缺点：前瞻性差，在速度太大时很容易冲出赛道。功耗大，对赛道探测不全面。
2.1.2、采用摄像头
优点：前瞻性好，对赛道探测较全面，电路简单。
缺点：抗干扰能力差，受环境光线影响很大。占用CPU资源大。安装时使车子重心提高，车子稳定性差。
2.1.3、采用光电传感器与摄像头相结合
优点：兼顾光电电传感器抗干扰能力强，响应速度快及摄像头前瞻性好，探测全面等优点。
缺点：设计难度大
总结：由于单独采用光电传感器或摄像头在性能方面都受到限制，所以我们决定采用第三种方案。
2.2 各传感器的选择
2.2.1、光电传感器：市面上光电传感器很多，想选择一种比较合适的就比较少。考虑到光电的抗扰性、探测距离和功耗等问题，最后选用了一种比较接近要求的电光传感器，这就是反射式红外接收、发射对管204、264。
2.2.2、摄像头：有两种摄像头，一是CCD摄像头，二是CMOS摄像头。前者成像质量好，但功耗相对较大。后者功耗相对较小，但成像质量比CCD差。为尽可能大地降低功耗，最终决定用CMOS摄像头。
2.2.3、测速传感器：大致有三种测速方法，一是采用编码器，二是采用霍尔传感器，三是采用电光传感器。第一种测速方法是最为精准的方法，用起来也比较方便，但是成本很高。第二种方法是一种比较可靠的方法，它抗干扰能力比较强，但是安装比较麻烦。第三种方法比较简单的方法，只需在差速器侧面的塑料卡盘上贴上一个黑白相间的码盘，用SG-105小型反射式一体红外发、收对管检测。对这三种方法的分析总结最后决定用第三种方法。
总结：赛道探测模块的传感器为反射式红外接收、发射对管204、264和CMOS摄像头，测速模块的传感器为小型反射式一体红外发、收对管SG-105。
