5.1 视频模块的调试
CMOS摄像头调试包括摄像头的安装高度调试、俯仰角调试。由于安装高度不同、俯仰角不同，检测的距离不同，检测的图像失真程度也不同，为了协调距离和失真的关系，我们通过实验决定了摄像头的安装高度和俯仰角度，高度为32cm，俯仰角约为20°。通过测试，摄像头有效采集距离为1m，实现了路面检测的前瞻性，在这种情况下，车可以在行进中提前判断出前方路况，提前作出动作，对提高车的速度和行进中的稳定性有很大帮助。
5.2 速度模块的调试
驱动电机采用闭环控制，应用PI调节器，速度值通过测速电机后经AD采集，送入MCU处理。经过反复试验，确定了PI值。比例系数为5000，积分系数为1。
5.3 转向模块的调试
由于本设计使用PD 算法控制舵机，而且系统参数很难确定、没有经验，所以我们采用凑试法。 增大比例系数Kp ，一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 增大微分系数Kd 亦有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。 在凑试时，可参考以上参数对控制过程的影响趋势，对参数实行下述的先比例，再微分的整定步骤。 经过反复试验，确定了PD值。比例系数为1.5，微分系数为2。
5.4无线通讯模块调试
无线通讯模块调试包括以下两部分：
⑴ 静态数据的发送与接收
将无线收发程序分别下载到芯片后，按下复位键让车载发射装置发射数据，观察接受装置的接受信号灯是否亮，如果亮，再通过串口调试工具，把收到的数据显示在PC机的屏幕上，观察接受的数据和发送的数据是否一样，如果一样，表明发送正常，车载无线发射装置就可以用于动态调试中。
⑵ 动态数据的发送与接收
该调试的目的是把智能车行进中的数据实时、准确地显示到PC机屏幕上； 由于无线通讯装置发送数据的速度很快，数据显示的速度也很快，如果不设置标志位，我们无法把收到的数据和车的状态对应起来，因而在程序中必须设置一些状态标志位。
5.5赛车整体性能测试
为了方便调试，我们专门做了一个模拟比赛环境的赛道，该赛道包括了真实比赛中的各种路况。通过测试，该智能车可以在赛道上实现自主循迹，根据CMOS图像传感器检测的路面信息进行相应的驱动电机控制、舵机转向控制，该车能以2m/s的速度平稳地跑完全程，达到了最初的设计目标。
