1.1 比赛背景介绍
受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办 全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。第 一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车大赛于2006 年 8 月在清华大学成功举 行，参加第二届智能车大赛的赛车也即将于今年 8 月中旬在上海交通大学的赛 场上展开激烈的角逐。在第一届大赛成功举办的基础上，本次大赛吸引了全国 更多院校的高度关注，比赛队伍更加庞大，比赛作品质量也将有大幅度的提升。 本次比赛要求使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡 尔 16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统 设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机 控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地 比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
与第一届相比，本次大赛独具特点。本次大赛把全国分为 5 大分赛区，分 赛区比赛的优胜者将获得资格参加全国总决赛。在分赛区的比赛成绩由赛车单 圈最快时间决定，而全国决赛由赛车单圈最快时间以及队伍技术报告成绩综合 决定。另外第一届比赛的赛道为二维平面，而本次大赛，分赛区的赛道与第一 届比赛相仿，决赛区的赛道中将会出现上下坡道。
1.2 文本结构
该报告介绍的是我们四川大学卡卡队为此次大赛所准备的赛车。第一章为 引言，主要介绍了本次比赛的背景。第二章对系统方案作出选择。第三章介绍 了机械结构的具体实现，包括车模的安装与调整，和各种传感器的固定。第四 章介绍了硬件电路的具体实现，分电源模块、路况检测模块、电机驱动模块、 测速模块、加速度传感器模块和辅助调试模块等。第五章主要介绍控制策略与 算法，包括赛道检测，舵机控制策略，电机控制策略、坡道策略和记忆路径策 略。第六章为基于摄像头检测路径赛车的实现，是在分赛区比赛结束后实现的。 第七章介绍程序的开发与调试，分为软件开发平台CodeWarrior IDE 的介绍，程 序装载地址的定义，下载调试 BDM 的使用，以及其他辅助调试模块的介绍。第八章为整个技术报告的总结，和对以后工作的展望。本文最后为附录部分，其 中包含赛车技术参数，程序代码和主要原理图。附件 A是关于本次比赛的论文。
