第七章 结论
本文中的智能小车以飞思卡尔16位微控制器 MC9S12DG128B为控制核心，运用CMOS摄像头设计路径检测模块，使用光电对管设计速度监测模块，采用PWM技术，控制舵机的转向和电机转速。我们设计的智能车系统具有很好的路径识别功能和良好的环境适应能力。小车速度的响应时间为0.02秒，在白色的赛道上沿着黑色的引导线有良好的动态性能。
[1] 董克,刘明锐.机器人与人工智能发展.上海，上海交通大学出版社，2004
[2] 陈懂，刘瑢，金世俊.智能小车的多传感器数据融合.现代电子技术，2005，第六期
[3] 张宏希.红外接收组件原理及其应用.石河子大学学报，2005.12
[4] MC9S12DB128B Device User Guide V1.09.Motorola,Inc
[5] Jonathan W.Vavlano著 李曦等译.嵌入式微计算机系统 实时接口技术[M].北京.机械工业出版社,2003
[6] PWM_8B8C Block User Guilde V01.16.Motorola Inc.Document number:S12PWM8B8CV1/D
[7] 王宜怀 刘晓升.嵌入式应用技术基础教程[M] 北京清华大学出版社2005
[8] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京.清华大学出版社,2004
[9] 吕广明，孙立宁.自动引导车轨迹偏差的智能控制.哈尔滨工业大学学报.2002年35（12）:1466-1467
[10] Jean J.Labrosse 著 邵贝贝等译 .嵌入式实时操作系统 uC/ OS-II（第二版）[M].北京.北京航空航天大
学出版社,2003.5
[11] 杜海江、李玉凯，小型嵌入式系统的分析方法IFSM，单片机与嵌入式系统应用，2006,4:17~19
[12] 吴丽君、张毅刚、姜守达，UML在嵌入式系统设计中的应用，哈尔滨工业大学学报，2005,37(9):1267~1269
[13] 周育才，论嵌人式软件可靠性设计，航空兵器，2003,5:24~27
[14] 杨立春，软件工程方法在嵌入式系统开发中的应用，福建电脑，2006,6:60~61
[15] 嵌入式系统关键技术分析与开发应用，http://www.uml.org.cn/embeded/，2006-11-20
[16] 嵌入式软件与系统系，http://www.uml.org.cn/embeded/ ，2006-11-20
[17] 嵌入式开发的道路，http://www.uml.org.cn/embeded/，2006-11-20
[19] Rational的嵌入式开发解决方案，http://www.uml.org.cn/embeded/，2006-11-20
[20]张海藩，软件工程导论（第四版），北京：清华大学出版社，2003.11
[21] 卓晴等，学做智能车：挑战“飞思卡尔”杯，北京：北京航空航天大学出版社，2007.3
参考文献
[1] 董克,刘明锐.机器人与人工智能发展.上海，上海交通大学出版社，2004
[2] 陈懂，刘瑢，金世俊.智能小车的多传感器数据融合.现代电子技术，2005，第六期
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[18] 陈飞，陈启安，面向对象的嵌入式系统开发技术，http://www.uml.org.cn/embeded/，2006-11-20
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[20]张海藩，软件工程导论（第四版），北京：清华大学出版社，2003.11
[21] 卓晴等，学做智能车：挑战“飞思卡尔”杯，北京：北京航空航天大学出版社，2007.3
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