第一章 引 言
飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛与己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛不同，它是以迅猛发展的汽车电子为背景，其专业知识涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的长期的推动作用。
在本次比赛中，“参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12DG128 作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定”，“须采用统一提供的车模，须采用限定的飞思卡尔16 位微控制器MC9S12DG128 作为唯一控制处理器，车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm 长，高度无限制”，“跑道宽度不小于600mm，跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm”。
本报告主要分为四个部分。第一部分是对整个系统方案做一个概要介绍。第二部分是对系统硬件电路设计的说明，主要介绍系统硬件电路的设计原理、创新点和实现过程等。第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等。第四部分是对图像采集的调试过程等所做的一些说明。
