第二章 智能车系统方案设计
2.1主要思路
本系统采用飞思卡尔公司提供的S12系列16位单片机MC9S12DG128作为核心控制处理器。以CMOS传感器为基础的传感器组，自动检测赛道上的黑线；并根据采集到的黑线信息，通过软件算法对小车行进路线进行控制调节；以速度传感器为反馈，实时监控调节小车的行进状态。
2.2 智能车系统软件设计
整个系统主要由MCU模块、电源管理模块、电机驱动模块、速度检测模块、舵机控制模块以及路径识别模块六部分组成。系统框图如图2.1所示：
MCU模块采用飞思卡尔公司的MC9S12DG128型号的16位单片机。通过采集到的图像信息对小车的行进状态进行控制调节。
电源管理模块根据其它各个模块的需要输出5V、6V、7.2V、9V四档电压，使各个模块都能正常稳定的工作。
路径识别模块的功能是获取前方赛道的图像数据，为舵机和驱动电机的控制提供信息。
速度检测模块由光电旋转编码器组成，定时检测光电旋转编码器电脉冲累积数来间接求得当前智能车的速度值。
舵机控制模块和电机驱动模块分别用于实现智能车转向和驱动。
图2.1 系统框图
