第六章 总结
本文基于飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12DG128为控制核心，设计了采用CMOS摄像头来识别路径功能的智能车系统。实现了智能车能在白色的场地上，沿着任意给定的黑色引导线按照给定的速度行驶。
通过对小车进行导航实验及速度控制实验，其结果表明，智能车系统具有很好的路径识别功能，能很好的沿着给定的黑色引导线行驶。通过模糊控制器的调节，小车速度的响应时间较短约为0.1秒且动态性能良好，适应性强，整体控制效果良好。当然，基于CMOS路径检测系统也存在一些缺点：比如占用RAM资源比较多、道路信息检测速率受到限制、检测有延时等。如能将这些缺点解决，小车性能和速度必能大大提高。
改造后车模的技术指标如表6.1所示。
表6.1 智能车技术指标
参考文献
[1] 贾东耀,曾智刚. 基于模糊控制的直流电机调速系统MATLAB 仿真[J].电机电器技2002(5)：2-5.
[2] 罗文广,孔峰. 基于模糊控制的直流无刷电机调整系统[J].电子产品世界,2001(1)：34-36.
[3] 程启明,黄林. 船舶操纵的自整定PID参数模糊控制器设计[J].船舶工程,1997(4)：45-47
[4] 张涛,李家启. 基于参数自整定模糊PID控制器的设计与仿真[J].交通与计算机, 2001,19(101)：27-30
[5] 邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京：清华大学出版社,2004.
