第六章 调试与结论
车模拼装完成后，就进入调试阶段。整车调试可分为静态调试和动态调试两步。静态调试主要包括硬件调试、机械调试和部分基本软件功能的调试。这部分尤为重要，直接影响后面的动态调试能否顺利进行。特别是硬件调试，需要万分耐心和细心， 调试车模过程中，本智能车除了使用hiwave等软件仿真器来调试单片机程序之外，同时还自行设计了CMOS图像采集串口调试程序。本模型车的制作从07年4月份开始，历时4个月，小组全体队员齐心协力，从最初的方案讨论，传感器的选择，到方案确定，电路的设计，控制策略的确定，算法的实现和调试，各自发挥自己的优点，分工合作，在不到半年的时间里就完成了整个模型车的制作和调试。
本智能车的主要特点如下：
机械方面：首先，为了减小舵机的时滞影响，使智能车转向更加灵活，本智能车适当加长了舵机力臂，力臂的材料由刚度较大的电路板加工而成，灵敏性好；其次，为了增加小车的抓地力，防止小车由于速度过快抓地力不足而冲出赛道，本智能车通过增加钢片的方式加重了车头重量；最后，本智能车采用的摄像头由高强度的铝合金支架固定，为简化处理算法，摄像头采用旋转90度倒置安装方式。
控制电路方面：考虑到驱动电机对电流的需求很大，故本智能车采用三片电机驱动芯片MC33886并联，以缓解驱动桥温度过高的问题，提升智能车的加速性能；此外，本系统的测速单元采用欧姆龙公司生产的旋转编码器，重量仅为35克，轻巧方便而且精度高。
控制策略方面：本智能车从摄像头检测到的图象中提取相应的赛道信息，综合预测出最优路径，进行方向控制。本智能车的速度控制采用模糊PID控制思想，超调小，跟随性能良好，从而保证智能车平滑快速的行驶。
虽然本智能车已经努力完善车模的性能，但仍然有许多需要改进的方面，如考虑对舵机转向反馈信号加以处理和利用，使得舵机的转向更为准确；在软件设计中尝试运用路径曲率等更高级的算法；对赛车机械结构特性调节作进一步优化如加平衡杠；摄像头的安装角度、高度和镜头选型做更多测试实验等等，这些都将会是本智能车今后努力改进的方向。
参考文献
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