第五章 速度传感器
5.1 方案选择
1、霍尔传感器配合稀土磁钢
优点：获取信息准确，体积小，而且不增加后轮负载。
缺点：齿轮处靠近主驱动电机，容易受磁场干扰；对齿轮打孔，容易损 坏齿轮。
2、光电传感器
优点：体积小，不增加后轮负载，反射型方案对原有器件不需要再 加工。
缺点：精度受到光电管体积的限制。
3、光电编码器
优点：获取信息准确，精度高，搭建容易。
缺点：增加后轮负载；光电编码器体积较大，导致车重增加。
比较以上3 种方案，考虑到系统的可靠性，首先排除霍尔元件方案，因为主后轮传动齿轮为塑料质地，打孔比较危险。通过对市场的调查，发现很难购买到体积足够小的光电编码器，而且考虑到车重的任何增加都有可能影响到车速，因此放弃光电编码器方案。最终，我们决定采用直射型光电传感器方案。至于精度问题，由于比赛对速度参数的精度要求不是很高，因此暂时不必多考虑。
5.2 硬件电路设计
5.3 硬刷电路板
