5.1 硬件电路
转向机构采用 S3010 型舵机进行驱动，其外观图和各项参数如图5.1和表 5.1所示。
在硬件连接上共有三根线，使用方便：
（1） 红线：电源线，接+6V供电；
（2） 黑线：地线
（3） 白线：控制信号线，接单片机一路PWM输出。
舵机电流变化大，是个很大的干扰源，其供电最好与其他模块分开，本设计 采用LM1085-ADJ输出的+6V电压供电，地线通过一个0欧姆电阻与主电路板共 地。
5.2 软件控制
舵机的控制即是在控制线输入一个周期性的正向脉冲PWM信号，这个周期性 脉冲信号的高电平时间通常在0.5ms～2.5ms之间，而舵机的控制频率在50Hz～ 200Hz之间，其控制要求如图5.2所示。图5.3表示了一个典型的20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与舵机的输出臂位置的关系。
由于车模在转向的时候不仅受到舵机转向极限位置的影响，而且还受到车模 前轮转向硬件条件的影响，通过测试得出，舵机不能转向到其自由的极限位置，系统中其左右极限位置为36度。而其每个转角对应的脉冲宽度近似地成一线性关系，约为45°/μs，其极限转角对应脉宽约为1.18ms～1.82ms，如图5.4所示。因此可以通过软件来限定舵机的左右转向极限位置，防止舵机因堵转而烧坏。舵机的控制线即白线线接到MC9S12DG128B的PWM5口，由MC9S12DG128B的PWM 通道4和通道5联合成16位的PWM控制，提高舵机控制的精度，控制频率采用200Hz以提高舵机的反应速度。
理论依据：舵机脉宽与转角在-45度到+45度范围内大致成线性变化的规律。单片机通过PLL将总线频率倍频到36M，有
ClockSA=ClockA/(2*PWMSCLA)=BusClock/192 20ms时间需要计数22500。由舵机的线性关系可以知道，
PWMDTY01=3450+K*angle（正转的时候）
PWMDTY01=3450-K*angle（反转的时候）
舵机有2~5ms的延迟，5%左右的误差，所以精确到1~1.5度是合适的，可以将 angle定义为现实角度的1~1.5倍。
创新点：通过倍频后，可以提高角度控制的精度，能够满足要求。
