第二章 系统整体框架
2.1系统整体框架
为了使小车沿着规定的赛道自动寻找黑色引导线并尽可能地高速前进，小车必须具备一套集导引线检测并实时控制汽车速度、姿态的智能处理单元。小车主要由以下几大部分组成：信息处理芯片MC9S12DG128，图像采集模块，速度采集模块，电机驱动模块，舵机驱动模块，电源管理模块，加速度传感器模块，调试模块（LCD和调速键盘）。整个系统的结构示意图2.1所示:
工作过程：系统将图像采集模块，速度采集模块以及加速度传感器模块采集到的路况信息、速度信息和小车状态信息等送以整个系统的核心部分
MC9S12DG128进行分析处理，然后发出相应控制命令输出到执行模块的电机和舵机执行适宜的速度和转向动作，配以LCD和键盘方便实时调试，进而实现整个系统的闭环反馈控制。在整个系统中，信息处理芯片MC9S12DG128是控制整个系统的大脑，负责信息的接收，处理以及执行命令的发出；电源管理模块是该系统的能源中心，负责向系统中各个模块提供其功能实现所需能量；调试模块是系统功能实现的辅助模块，通过其实时显示道路信息和小车行驶情况，并根据显示信息实时调试。
2.2系统硬件参数
经过多次的调试验证，在遵守参赛规则的基础上，根据本设计的软件算法， 并综合硬件设计思想，我们最终确定了小车系统的各硬件参数：系统PCB板的设计安装，摄像头安装的倾斜角度、高度及距离前轮距离等， 2.3车模外形经过多次的程序调试与硬件改造之后，最终确定了车模硬件各个模块的安装方式，从各个角度看，系统安装如下图示：
