第六章 总结
我们采用视频解码芯片SAA7111和FIFO存储器IDT7203，结合硬件电路对CMOS图像进行采集（采集点数为48*40）。使用该芯片的模糊控制指令，按照本文方法经反复调试，勉强实现了小车的巡迹。
但是，我们还有不少问题需要解决，虽然我们采用了摄像头，可以预前知道前方的路况，但是由于动态行使中，图像变得模糊，使得远处不清晰，这使得实际得到的信息很有限，同时摄像头采集存在20ms的纯滞后，加上舵机反应时间长，经常出现转向不及时的现象。还有，由于对模型车缺少基本的认识，有些机械调整只能摸索调整，做得很不好，拐弯打滑的现象很突出。这些问题有待以后进一步分析解决。
参考文件
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