5.1 开发工具
我们在对赛车系统进行设计和调试时，采用的是大赛组委会提供的CodeWarrior开发环境。该开发工具是Metrowerks公司推出的、专门面向飞思卡尔所有MCU与DSP嵌入式应用开发的软件工具，是飞思卡尔向用户推荐的产品。它包括集成开发环境IDE、处理器专家、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。它能够为单片机MC9S12DG128提供与之配套的应用程序开发模块。
CodeWarrior IDE 能够自动地检查代码中的错误，它通过一个集成的调试器和编辑器来扫描代码，以找到并减少的错误，然后编译并链接程序以便计算机能够理解并执行程序。每个应用程序都经过了使用像CodeWorrior 这样的开发工具进行编码、编译、编辑、链接和调试的过程。
这样，软件代码在IDE中编译完成，通过BDM下载至S12的Flash中，用来控制赛车的运行，同时我们可以采用无线通信模块实时监控赛车的行驶状态，以便对程序再作进一步的调整。
5.2 辅助调试方法——拨码开关的使用
受比赛规则的限制，在比赛中不能进行软件的修改，那么当需要参数细节调试或控制方式改变的时候就需要利用到拨码开关。运用拨码开关除了可以现场调控外，在平时参数调试和控制策略比较时，可以方便地进行转换，不需要每次再像单片机中烧制程序，利于我们尽快地找到最优控制策略。
在最终的设计电路图中，我们采用了3个拨码开关，以便在实际调试和比赛中能根据现场的情况来调整赛车的行驶策略。
5.3 对赛车整体调试
为了软硬件的调试以及对赛车系统的性能进行调试，我们自行制作了用于调试的赛道，在赛区初赛阶段，我们采用了较为简单的标准韩国智能车赛道，示意图如图5.1所示。在准备全国决赛期间，通过对分赛区决赛赛道的观察，我们重新改造了调试赛道，修改后的赛道包括了各种基本的形状：直道、90º 弯道(包括α型弯道)、连续弯道(小S弯道和大S弯道)和十字交叉道，赛道效果如图5.2所示。
图5.1 韩国智能车比赛赛道(第一阶段测试赛道)示意图
图5.2 第二阶段测试赛道示意图(根据实验场地设计)
（注：图5.1，5.2中绿线代表赛道引导线，红线代表赛道边界）
