第二章 智能小车设计简介
本设计以MC9S12DG128B为核心控制芯片。本设计充分地利用了该芯片的功能。使用了其中一通道16位PWM（转向舵机控制）、一通道8位PWM（驱动电机控制）、一个16位的自由定时器和若干IO口等资源。本设计中MCU电源与舵机电源都使用稳压电路组成的电源，MCU电源与舵机电源是独立的。路面的状况通过外部的AD转换器采样CCD摄像头输出的电压后经过处理来识别，识别后经过PID算法通过一个16位的PWM通道直接把PWM波形送给舵机控制小车的转向；另外还有一个光电测速传感器的信号经过放大、整形和1/4分频后通过MCU计算两个脉冲的上升沿的时间，经过PD算法处理后通过一个8位的PWM通道送到电机驱动电路控制电机的转速和转向。为了方便调整小车的一些参数，我们加了一些附加电路—拨码开关电路。通过两个拨码开关调整小车的参数。系统结构框图如图2.1：
图2.1 系统结构图
各个模块将在后面的章节中详细介绍！
