6.1、模型车的主要技术参数说明：

a）、改造后车模总体重量为 1.2kg，长为28.9cm，宽为16.4cm,高为60.0cm;

b）、空载总电流为0.8A，负载总电流为3.1A，电容总容量为1705.4uf

c）、一个CCD摄像头；

d）、除了车模原有的驱动电机和舵机外，没有用其它伺服电机；

6.2、制作小结：

本设计的电路图和PCB均使用Protel 99 SE 辅助设计。软件开发环境使用了CodeWarrio 4.1 for S12，调试与下载工具使用了清华大学提供的BDM for S12调试器。在软件的调试过程中发现了CodeWarrio 4.1 for S12的一些缺陷。比如这样的语句 （正确的写法是 ） 这种语法的错误在CodeWarrio 4.1 for S12可顺利通过编译并下载到MCU里，面不能把语法错误检测出来。其结果是程序运行达不到预期的目的。希望朋友们以后要注意这一点，也希望软件的开发商也做出相应的修改。

本设计中最值得注意的是差速传动机构的调节。该小车的差速传动机构比较独特，巧妙地运用了滚珠作为差速传动介质而不是常用的齿轮。这种设计优点是结构简单。但缺点是如果对滚珠夹持的压力过小就容易滑动，小车在过弯道的时候就不能快速的减速，过大了又会体现不出差速的效果。因此适当的调节对滚珠夹持的压力是一个很关键的问题。我们是这样调节的：把小车的电池装上（主要是为了使用小车达到它的正常行驶重量）；用一个夹子把小车的大传动齿轮夹紧，使其不能转动；把小车放在标准的赛道上用小水平向前的拉力拉动小车，观察后轮相对地面的滑动情况；调节后轮轴上的螺母，使小车的后轮刚好与地面相对半滑动为最佳。这样小车在入弯道时既能快速减速，又不会因为刹车时车轮抱死而失去方向的可控性。经过探索和实践的证明，要使智能小车更好地得到控制，提前预测到弯道是解决问题的关键。小车是一个滞后的系统，超前的校正是有利无害的。经过一系列的理论研究和实践证明，我们总结了几点提高小车速度的地方：

（1）    在直线以最大的速度行驶，在快到弯道的时候提前把速度降低到一个安全的速度；

（2）    过不同的弯道时使用不同的速度，曲率半径大时速度高，曲率半径小是速度低；

（3）    小车在行驶过程中不能出现振荡；

（4）    小车在过弯道时跑内道；

（5）    小车在过S形状的弯道时尽可能以直线冲过去。

以上前面的四点实现都不是很难，第五点的实现有点困难。