第三章 机械结构安装与改造
3.1 车身总体布局
经过我们的不断试验，我们发现：在水平方向上，重心偏前时，小车的转弯性能好些，但过于偏前则后轮抓地力不够，后轮打滑，并且小车在直线上行使，左右摆动会很大；小车重心偏后时，虽然抓地力强，但前轮转向不灵敏。在垂直方向上，重心偏高会导致小车摇晃，对CCD传感器的信号采集产生不必要的干扰。当车的重量分布均匀的时候，特别是当重量分布在车的前轮和后轮上的时候，车的稳定性能最好。另外小车的整体重量过大会导致小车加速迟缓，过弯时惯性大，产生侧滑。
因此我们对小车整体的布局遵循以下几点：
①小车水平方向上的重心尽量均匀分布在小车的前轮与后轮上；
②小车垂直方向上的重心尽量下移；
③小车整体的重量尽量轻
3.2 CCD传感器的固定
为了得到更佳的视频信号，我们将CCD传感器固定在离地40CM处，并且采用轻质的铝合金做固定装置，以减少小车整体重量并下移重心。
3.3 舵机的安装
由传动原理可知：加大舵机的传动比可以使得舵机反应更加灵敏。因此我们对舵机稍微做了调整，即升高舵机并加长了连杆长度，实践表明的确对小车转向有很好的帮助。
3.4 差速装置的调节
车模自身带有差速调节装置，理论上来讲，适当调节该装置能够改善小车的转弯性能，但经过我们测试，效果并不是明显，因此我们没有使用该项功能。
