第四章 硬件电路设计
4.1 电源管理模块
电源管理单元主要是对单片机、舵机、CCD传感器供电。该部分使用两片低压差稳压芯片LM2940产生+5V电压，分别对单片机以及视频信号分离电路进行供电（见图4-1）；使用MC34063升压芯片产生CCD传感器所需的+12V电压（见图4-2）。舵机直接由+7.2V的电池供电，在实际使用的过程中，我们发现舵机的确能够正常工作，但当电池刚充满电时电压达到8V以上，这是使用便会产生误动作，这个我们可以从电池的放电曲线上得到证明，所以我们一般会对电池进行合理的放电后再使用。
图4-1（电源管理单元）
图4-2（+12V升压电路）
4.2 路径识别模块
该模块采用的是面阵CCD传感器，经过视频信号分离后，用单片机进行AD采样。见图4-3：
图4-3（视频分离电路）
4.3 电机驱动模块
该单元我们使用三片MC33886并联，从而减小单片驱动芯片的功耗，防止MC33886因为温度过高而产生过流保护（见图4-4）。
图4-4
4.4 测速模块
测速模块采用的是欧姆龙系列的增量式编码器，供电电压为+12V，其输出需要接上拉电阻到+5V.编码器输出信号为矩形脉冲，频率为100HZ/转。该测速模块测量精度高，稳定性好，有利于对小车的控速算法提供准确的依据。
