第六章 调试
6.1调试方法
软件的构造是基于所依赖的硬件基础，如果硬件不稳定就会给软件的设计带来错误的讯息，增大调试难度, 因此在进行软件的调试之前，应保证硬件电路的准确，稳定。
6.2 硬件调试
调试步骤如下：
①供电模块的调试
②测速模块调试
③CCD视频分离电路调试
④驱动电路的调试
⑤舵机调试
经调试以上各部分工作正常后，就可以利用最小系统进行信号采集以及对小车进行控制了。
6.3 软件的调试
确保硬件部分工作正常后，便可以利用单片机进行视频信号的采集、测量小车的即时速度以及对小车的控制。
调试步骤如下：
① 视频信号采集模块调试
② 舵机控制调试
③ MC33886驱动调试
④ 编码器测速调试
6.4 系统级调试
各分立模块调试完成后，然后进行系统调试，包括机械性能对小车的影响、赛道材料对小车的影响、以及不同的控制算法对小车的影响等。在系统调试过程要注意每次仅对一个方面进行调试，防止问题交叉复杂化。
