第一章 概述
1.1 赛车总体设计方案
根据大赛技术要求，系统采用Freescale16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，为便于安装、调整，并减轻整车质量，我们重新设计了系统主板电路。本次设计采用双排红外发射接收传感器，前排为8对红外发射接收管，主要用于路径识别，后排为6对红外发射接收管，专用于起跑线识别和车速变换策
略。车速控制采用PID调速控制，反馈信号由安装在电机输出轴的车速传感器提供。赛车整体布局如图1.1所示。
图 1.1 赛车整体布局
1.2 应用系统主要功能模块说明
赛车控制系统主要由以下各功能模块组成：
· 电源转换及控制模块
· 单片机应用系统及外围电路
· 红外发射-接收路径识别传感器及信号调理电路
· 车速传感器及信号调理电路
· 电机闭环调速控制模块
· 转向舵机控制模块
· SCI 接口的上位PC机监控系统及基于Labview 的相关应用软件
· 基于MTALAB的分析调试软件
应用系统的总体结构及各功能模块如图1.2所示。
图 1.2 系统总体结构框架图
